Prvá písomná správa o obci je v roku 1466. V tom čase patrila panstvu Považská Bystrica, jednak Kartuzovcom a Brigantovcom. Počarová sa samostatne vyvíjala do 23. októbra 1976- do jej pričlenenia k Prečínu. Od 1. septembra 1992 ju opäť osamostatnili.
Prvýkrát sa Počarová spomína ako Zpocernoci Lhotta. Názov sa neskôr vyvíjal nasledovne:
1471- Poclerova Lhota
1498- Pocharowa Lhota, Poczarowa
1500- Poclerova Lehotha.
Tento názov sa použival takmer 300 rokov. V roku 1773 sa začal používať názov Poczarowa.
Prvý starosta bol v roku 1878 p. Štefan Ďurkech.
V roku - 1907 sa začali budovať murované domy
- 1948 sa začala robiť nová cesta do dediny namiesto prašnej cesty.
- 1950 sa začali kupovať do dediny prvé traktory.
- 1945- sa postavil obecný dom- nachádzala sa tam hasičská zbrojnica, sklad pre uhlie, peklo pre sálu, javisko, sála, obecný úrad, knižnica a socialne zariadenie.
V roku 1598 mala Počarová 8 domov, 1720 mala 11 daňovíkov, 1784 mala 25 domov rovnaký počet rodín a 159 obyvateľov, 1970 mala najviac obyvateľov 216.Treba ešte poznamenať, že pred cholerou 500 rokov dozadu bola naša obec taká obývaná, že mala nad 500 obyvateľov. A tak po cholere zaniklo takmer všetko.
Prví hasiči DHZ Počarová:
- Badík Martin
- Kopinec František St.
-Istenák Augustín
- Babinec Rudolf
-Lagín Frantíšek
-Babinec Alojz
-Kasman Jozef
- Kasman Pavel
- Briestensky Vincent, Michal Jozef 
